3Dモデル生成
高価なライダーや余計な位置追跡装置を必要としないSLAM。
本プロジェクトの目的は，ステレオカメラで生成された画像を用いて，三次元物体をデジタル的に再構築することです。近年のピクセル粒度の向上と，プログラムで類似の物体を検出する能力の向上により，ステレオカメラによるより正確な深度検出が可能になります。より正確な深度検出により、ジャイロスコープや加速度センサなどの外部センサを使用せずにカメラの動きを追跡できるようになり、より正確な物体の再構成が可能になります。
機能
こちらのシステムは、以下のような一般化された解を提供します。
- カメラベースのトラッキング
- 3D環境の再構築
- オブジェクトの再構築
ステレオカメラ以外の機材を必要はありません。
仕様
インプット：
- RGB入力に対応したフォーマットはJPEG、BMP、PNGを含む
- デプスマップ入力でサポートされるフォーマットには、バイナリ形式で保存されたEXRまたは32ビットのフロート行列が含まれます。
アウトプット：出力は以下のように生成することができます。
- 線で区切られた3Dカメラ位置ベクトル
- PLY、PCD、圧縮PLY、圧縮PCDフォーマットXYZRGB点群
- テクスチャ付きの波面OBJ形式モデル
実例
システム応用は、以下のようなものがあります。
- 屋内外の環境を正確なサイズと距離で再構築
- 複雑な3Dオブジェクトのデジタル化