ナビ
リアルタイム・マルチエージェント・ナビゲーションシステム
NAVIシステムは、マップ化された環境でのロボットの動きを管理・制御するためのモジュール群で構成されています。
このシステムは，センサやカメラの情報を用いてロボットの位置を特定し，どのロボットにどの順番を割り当てるかを決定し，効率的かつ安全に目的地に到達するための経路を計画し，その方向と速度を提供してロボットの動きを制御することができます。これらはすべて、ロボットと環境障害物（環境マップで定義された静的な障害物でも、センサで検出された動的な障害物でも）との衝突を回避しながら行われます。
また，システムが計画している経路やロボットがどれだけスムーズに障害物を回避できるかを検証しやすいシミュレーション環境を提供しています。また，シミュレーションにより，効率を推定したり，あるシナリオに対応するための最適なロボットの数を求めたりすることができます。
機能
- 安全性
- リアルタイムナビゲーション
- 未知のシナリオにも対応できる（動的オブジェクト）
- 人や他のロボット、環境（静物）との衝突回避
- 作業の最適化
- 重い負荷を受けることで、より重要な作業に集中できるようになり、作業者のパフォーマンスを向上させることができます
- 最適なロボットにオーダーを割り当てます
- 渋滞を考慮した最短経路
- 柔軟性と拡張性
- 中央集権・分散型の運用が可能
- プラグアンドプレイモジュールの提供
- NAVI pythonライブラリを使用して、新規モジュールのコーディングが簡単にできるようになりました
- 艦隊規模の調整が容易
- あらゆるセンサーに対応
- お客様独自のロボット、または弊社パートナーのロボットでの展開が可能
- ロボットとセンサーを混在させたフリート構成が可能
- 模擬ロボットと本物のロボットを簡単に切り替え可能
- コストの最小化
- 現在の環境に適応する必要はほとんどない
- レイアウト変更やマーカーの追加は不要
- 安価な設定と機材が必要
実装
クロスコンパスは、クライアントのニーズに合わせて選択し、簡単に一緒に配線することができ、既製のモジュールのセットを提供しています。以下に、現在利用可能なモジュールのリストをご紹介します。
カスタマイズ
倉庫エージェントソリューションは非常にばらつきが大きいため、正しい動作のためにカスタマイズが必要になることがよくあります。これを念頭に置いて、カスタムモジュールは、Pythonライブラリとしてインストールできるシステムバックボーンによって提供されるいくつかの資産を使用して簡単に実装することができます。また、プラグアンドプレイのものと連携した方法でモジュールをカスタマイズすることも可能です。
仕様
システムのモジュール化により、お客様はNAVIを集中型か分散型かを選択することができ、ロボット自体の中でモジュールを実行することも可能です。モジュールは、TCPおよび/またはUDP接続により、相互に、またロボットと通信することができます。
ハードウェア要件
マシンがシステムを実行できるようにするために必要な要件は、実行するモジュールと環境関連の特徴（ロボットの数、環境の寸法、動的障害物の存在など）に大きく依存します。
ソフトウェア要件
NAVIを実行するために必要なマシンは、LinuxオペレーティングシステムとPython 3.8以上の環境です。
実例
倉庫内オーダーピッキング
おそらくNAVIシステムの主な用途は、倉庫内でのロボットのナビゲーション、特にオーダーピッキングです。NAVIは倉庫管理システムと密接に連携し、どのロボットがオーダーを実行するかを決定し、衝突を回避して渋滞を最小限に抑えるようにロボットの経路を制御します。基本的な動作だけでなく、例えば、バッテリー残量をモニターしたり、充電ステーションに向かうタイミングを判断したりと、ロボットの状態を追跡することも可能です。
レストランでの料理提供
このシステムは、レストランで料理を配膳したり、トレーを運んだりするロボットを制御するためにカスタマイズすることも可能です。顧客の注文が準備できたら、キッチンはロボットに注文の配達を依頼することができ、NAVIはロボットを派遣して料理を取りに行き、顧客のテーブルまで安全にナビゲートします。また、顧客はロボットに空の食器を取りに行ってキッチンに戻すように依頼することもできます。
ホテルポーター
NAVIのもう一つの可能性のある用途は、ロボットホテルのポーターを制御することである。宿泊客の要求に応じて、NAVIシステムはロボットを派遣して、食品、トイレタリー製品、寝具などをピックアップしたり、配達したりすることができます。